工业机器人实操进阶手册 | 文档天下-九游会网址

内容简介
本书从实用的角度，根据实际操作的要求，介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容，读者可根据本书的内容顺序，一步一个台阶地学习前进，快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用，提供了详细的编程方法，这些应用是实际工作的总结，可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考，也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读，也适合高校教师和学生作为教材和参考书。
目录
第1章 认识工业机器人
1.1　工业机器人　/ 1
1.2　工业机器人系统的构成　/ 1
1.2.1　工业机器人本体各部分的名称　/ 1
1.2.2　机器人本体内部结构　/ 3
1.2.3　典型机器人的外部尺寸及动作范围　/ 9
1.2.4　机器人用附件　/ 11
1.3　工业机器人技术规格　/ 13
1.3.1　垂直多功能机器人技术规格　/ 13
1.3.2　水平多功能机器人技术规格　/ 14
1.4　对工业机器人主要技术指标的解释　/ 15
1.4.1　机器人部分技术规格名词术语　/ 15
1.4.2　机器人的“动作自由度” 　/ 15
1.4.3　机器人动作的“ 最大速度” 　/ 16
1.4.4　机器人的“最大动作半径” 　/ 16
1.4.5　机器人的“可搬运重量” 　/ 17
1.4.6　机器人的“位置重复精度” 　/ 17
1.5　控制器技术规格　/ 18
1.6　控制器技术规格名词术语　/ 19

第2章 工业机器人的安装和连接
2.1　工业机器人各部分的名称及用途　/ 20
2.2　控制器各接口的说明　/ 21
2.3　机器人与控制器连接　/ 22
2.4　手持单元的连接　/ 22
2.5　机器人与外围设备连接　/ 23
2.6　急停及安全信号　/ 23
2.7　模式选择信号　/ 25
2.8　输入/输出信号的连接　/ 26
2.8.1　概述　/ 26
2.8.2　实用板卡配置　/ 26
2.8.3　板卡型2d-tz368（漏型）的输入/输出电路技术规格　/ 27
2.8.4 板卡型2d-tz 378（源型）的输入/输出电路技术规格　/ 29
2.8.5　硬件的插口与针脚定义　/ 32
2.8.6　输入/输出模块2a-rz361　/ 34
2.9　实用机器人控制系统的构建　/ 35
2.10　机器人系统的接地　/ 36
2.11　电磁阀安装　/ 37
2.12　抓手输入电缆的安装　/ 41
2.13　抓手输出电缆的安装　/ 43
2.14　备份电池的更换　/ 46

第3章 操作工业机器人运动起来
3.1　手持单元及其各按键的作用　/ 47
3.2　如何使机器人动起来　/ 49
3.3　学习操作各种jog模式　/ 49
3.3.1　关节型jog　/ 49
3.3.2　直交型jog　/ 52
3.3.3　tool型jog　/ 54
3.3.4　三轴直交型jog　/ 55
3.3.5　圆筒型jog　/ 58
3.3.6　工件型jog　/ 59

第4章 认识机器人的坐标系
4.1　基本坐标系　/ 62
4.2　世界坐标系　/ 63
4.3　机械if坐标系　/ 64
4.4　tool坐标系　/ 65
4.4.1　定义及设置　/ 65
4.4.2　动作比较　/ 67
4.5　工件坐标系　/ 69

第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号
5.1　专用i/o信号　/ 72
5.2　输入/输出信号的分类　/ 73
5.3　专用输入/输出信号详解　/ 73
5.3.1　专用输入/输出信号一览表　/ 73
5.3.2　专用输入信号详解　/ 77
5.3.3　专用输出信号详解　/ 89
5.4　初步学习rt toolbox2软件　/ 104

第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1
6.1　“关节插补”指令　/ 105
6.2　“直线插补”指令　/ 107
6.3　“真圆插补”指令　/ 108
6.4　启动和停止信号　/ 108
6.5　实验　/ 110

第7章 对机器人系统进行初步设置
7.1　坐标系的选择　/ 111
7.2　原点的设置　/ 111
7.2.1　设置原点的方法种类　/ 111
7.2.2　原点数据输入方式的使用　/ 111
7.3　原点的重新设置　/ 113
7.3.1　校正棒方式　/ 113
7.3.2　abs原点方式　/ 117
7.3.3　用户原点方式　/ 119
7.3.4　原点数据的记录　/ 121
7.4　机器人初始化的基本操作　/ 121
7.5　行程范围设置　/ 122

第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2
8.1　三维圆弧插补指令mvr（move r）　/ 123
8.2　“2点型圆弧插补”指令　/ 124
8.3　“3点型圆弧插补”指令　/ 124
8.4　melfa-basic v程语言的学习　/ 125
8.4.1　melfa-basic v的详细规定　/ 125
8.4.2　有特别定义的文字　/ 127
8.4.3　数据类型　/ 127

第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算
9.1　机器人的“控制点”　/ 129
9.2　如何表示一个“位置点”　/ 130
9.3　结构标志fl1　/ 131
9.3.1　垂直多关节型机器人　/ 131
9.3.2　水平运动型机器人　/ 133
9.4　结构标志fl2　/ 133
9.5　位置点的计算方法　/ 134
9.5.1　位置点乘法运算　/ 134
9.5.2　位置数据的“加法/减法” 　/ 135

第10章 编程指令的学习和使用——编程进阶3
10.1　码垛指令　/ 136
10.2　连续轨迹运行指令cnt　/ 139

第11章 机器人系统的特殊功能
11.1　操作权　/ 142
11.2　其他功能　/ 143

第12章 编程指令的学习和使用——编程进阶4
12.1　无条件跳转指令　/ 145
12.2　判断-选择指令if…then…else…endif(if then else）　/ 145
12.3　选择指令select case　/ 148
12.4　选择指令　/ 149
12.5　子程序指令　/ 151
12.6　子程序调用指令call p　/ 151
12.7　fprm (fprm）　/ 153
12.8　子程序调用指令on …gosub(on go subroutine）　/ 153